保險（insurance）一詞源于sigurare一詞，保險起源為14世紀意大利沿海商業城市在商業文件中經常使用的術語，保險起源具有抵押、擔保、保護、負擔等意思。但在14世紀后期因為海上商業的發展，為適應海上保險的需要，該術語的含義擴充而具有了“保險”的意思。

保險在語義上始終沒有脫離權利義務的法律觀念。保險的權利義務關系的紐帶為保險事故，投保人因為保險事故發生的不確定性，保險起源要向保險人支付保險費。保險事故發生的不確定性，使得保險人承擔合同約定的保險責任（給付義務）具有不確定性。保險事故在財產保險和人身保險的場合，具體表現形式（保險事故的外延）保險起源有所不同，如財產保險因為意外發生損失，人身保險的被保險人“生、老、病、死、傷、殘”等，但保險事故的內涵，即引起保險人承擔保險責任的事由對財產保險和人身保險而言是確定的。保險人承擔的合同約定的保險責任，在財產保險中具有填補損失的意義，在人身保險中不具有填補損失的意義，但在保險責任的定性上，性質相同，都是基于合同約定而產生的“給付義務”。保險起源保險人承擔給付責任的代價，為投保人向其支付的保險費，合同約定的保險事故的發生為保險人承擔給付責任的條件。