運動控制龍頭股成為人形機器人外部供應鏈的主要環節機器人龍頭股基本構架包括：交互、運控、識別。特斯拉介紹軟件主要自己完成，如行為決策與運動控制，神經網絡自動訓練等。硬件方面，人形機器人對運動控制能及感知計算能力要求高，與工業機器人的核心零部件基本相同，數量和質量有升級需求，預計運動控制概念股會采用外部供應鏈。國內工業機器人伺服系統和減速器中低端領域已實現進口替代，高端領域持續進步；控制系統龍頭股與工業機器人差別較大，開發和供應模式尚不明確。我們認為特斯拉入場將進一步加快產業發展，我們認為，對中國機器人產業鏈應保持期待，管理預期，給予更多耐心守望產業的持續進步。

 

    　　減速器：機器人運動的關節

 

    　　我們預計25 年中國工業機器人龍頭股RV/諧波需求為46/41 億， 人形機器人抬升諧波減速器需求天花板。人形機器人需要諧波的部位有頭頸、小臂、腕部、手部等，RV 應用在腰、上臂、下臂等大慣量、高轉矩輸出部位。諧波國產化趨勢明顯，21 年哈默納科中國市場份額38%，綠的諧波份額提升明顯，入局新玩家增多，包括日本新寶、來福、同川、大族。全球RV 三巨頭是納博特斯克、住友、SPINEA，21 年日企/納博特斯克全球份額約80%/60%。

 

    　　國產RV 在技術上有所突破，高端/重負載市場的市占率、產品系列完善度有待進一步提高，國內規模靠前的企業有雙環傳動、中大力德等。

 

    　　伺服系統：機器人運動的心臟

 

    　　2021 年中國工業機器人伺服系統需求20.7 億元，其中交流伺服占比65%。

 

    　　人形機器人可能主要采用直流無框力矩電機，可以在較小體積下輸出較大的力，其中頸、肩、肘、腕、腰、膝、踝等大關節，一般采用功率在100~200瓦標準電機組合形式；手部關節可能選用功率約30~100 瓦的微型電機系統和微型電缸系統。2021 年國內工業機器人伺服電機外資品牌占比約65%，匯川技術份額快速提升。中國無刷直流伺服市場CR10<50%，國內企業有：

 

    　　步科、雷賽智能、和利時、江蘇雷利等。國內頭部企業中小功率產品龍頭股的核心技術指標已經達到國際領先水平，產品使用穩定性及耐用性方面存在差距。

 

    　　控制器：機器人運動的大腦

 

    　　2021 年中國工業機器人控制器市場規模14.7 億元。工業機器人控制器龍頭股主要采用PC-Based 控制，系統通用性強、可拓展性強，能夠滿足工業機器人復雜運動的算法要求。人形機器人的伺服驅動器數量高達數十個，對于客戶應用場景的了解及工藝要求是主要因素，單獨一家廠商還很難將人形機器人概念股做到各個場景的通用，廠商負責本體制造+控制部分做成開源系統可能成為解決方案之一。目前人形機器人生產規模較小，未來進入量產階段后，供應鏈方式尚不明朗。國產機器人概念股供應鏈主要包括埃斯頓、匯川技術、廣州數控、華中數控、英威騰、雷賽智能。

 

    　　風險提示：人形機器人產業化進展低于預期；特斯拉機器人概念股實際發布產品的解決方案與我們預期出現差異；中國產業鏈的進步低于預期。

 

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