私人信托的歷史可以追溯到四千五百年前。大約公元前2500年，古埃及人通過遺囑，私人信托指定其妻繼承財產，其子為受益人，并為私人信托其子指定了監護人。古埃及人的這一“遺囑托孤”被認為是最原始的私人信托行為。到了古羅馬時期，“信托遺贈”制度逐漸形成，《羅馬法》中規定：在按遺囑劃分財產時，可以把遺囑直接授予繼承人，若繼承人無力或無權承受時，可以按信托遺贈制度，把財產委托或轉讓給第三者處理。

由此，首次出現了以法律的形式對私人信托形成了一個完整的概念，這也被認為是最早的私人信托法律。當歷史的時鐘來到13世紀的英國，為了規避將土地贈與教會的限制，宗教徒創設了“尤斯制度”，其具體內容：凡要以土地貢獻給教會者，不作直接的讓渡，而是先贈送給第三者，并表明其贈送目的是維護教會的利益，第三者必須將從土地上所取得的收益轉交給教會。到了17世紀，隨著英國封建制度的衰落和資本主義的興起，“尤斯制度”終于被衡平法院所承認。這被認為是現代私人信托的起源。

作為一項財富管理制度，私人信托被世界范圍的高凈值家庭所采用。比如，美國的洛克菲勒家族、默多克家族和喬布斯家族、英國的戴安娜王妃、法國的穆里耶茲家族、意大利的安東尼家族、中國香港地區的邵逸夫家族和李嘉誠家族、臺灣地區的王永慶家族和蔡萬霖家族，這些知名顯赫的大家族無不是通過私人信托的方式，讓家族得以永續、私人信托讓財富得以傳承。新中國從改革開放開始就有了信托，但作為一項財富管理制度，私人信托在最近幾年才得到發展和逐步完善。2001年《信托法》頒布并實施，這部具有劃時代意義的法律，確立了信托目的合法性原則、信托財產上的權利與利益相分離原則、信托財產獨立性原則、信托公平原則、信托繼承原則、利益沖突防范原則等重要的信托法律制度。為了私人信托促進“信托”在中國的發展和完善，加強對于信托公司的管理，保障信托當事人利益，并引導信托回歸“受人之托、代人理財”的本位，數十部相關法律法規相繼出臺，包括《信托公司管理辦法》《信托公司治理指引》《信托公司凈資本管理辦法》《信托公司監管評級與分類監管指引》《關于信托公司風險監管的指導意見》等。